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国内首台智能化深槽入鞍机器人在北口大桥正式投用

发布时间:2021-04-28来源:中交二航
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3月20日,中交二航局承建的温州瓯江北口大桥(以下简称“北口大桥”)中塔索股入鞍机器人成功安装,并顺利完成首根索股入鞍,标志着国内首台智能化深槽入鞍机器人在北口大桥正式投入使用。

北口大桥中塔创造性地设计为混凝土刚性塔。为解决刚性索塔带来的索股滑移问题,中塔主索鞍首次采用深槽索鞍,然而深槽索股入鞍是该项目建设面临的一项重大难题。鞍槽最大深度达929毫米,索鞍中间设置竖向隔板,索股宽度与竖向隔板之间仅有1.6毫米富余空间,若采用传统入鞍方式,不仅操作十分困难、工效低下,且容易引起散丝、鼓丝等质量问题。

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为解决传统工艺将索股“砸”入索鞍产生的跳丝、乱丝问题,由中交二航局技术中心牵头,北口大桥土建四标项目部参与,共同研发了梳齿型主索鞍深槽入鞍设备(以下简称入鞍机器人)及配套施工工艺。入鞍机器人创造性采用了液压顶杆作为机械手,通过液压顶杆将索股“推”进索鞍,整个过程平稳可控。

为保证索股入鞍质量,在机械臂下方设计了行走小车,通过行走小车“托住”索股,在入鞍前再次进行索股整形。此外,机器人还配备了激光瞄准镜—3D激光扫描视觉识别系统,通过该系统可将鞍槽内索股钢丝图像传输到电脑,同时对图像进行视觉识别,智能判断索股入鞍质量,一旦索股钢丝出现错乱,可马上声光报警。与传统人工入鞍方法相比,采用入鞍机器人的入鞍质量得到显著提高,入鞍工效提高将近30%。

目前北口大桥上部结构进入施工关键攻坚期,入鞍机器人的成功应用,配合国内首创标尺索股架设施工工艺,将大大提高主缆架设精度和效率,为大桥早日建成提供重要保障。(二公司:申腾武、刘大举,技术中心:华晓涛、彭志辉)