10月31日，中交二航局温州瓯江北口大桥项目组织召开梳齿型主索鞍深槽入鞍工艺试验专题评审会。原交通运输部总工程师周海涛以及相关科研院所、施工单位代表等26人参会。专家组一致认为中交二航局牵头研发的梳齿型主索鞍深槽入鞍设备及入鞍工艺满足索股入深槽索鞍工艺需求，可大幅提高入鞍工效并保证入鞍质量，可用于现场索股入鞍。至此，北口大桥悬索桥上部结构安装关键装备——梳齿型主索鞍深槽入鞍机器人研发成功。

北口大桥是世界首座三塔四跨双层钢桁梁悬索桥，上层为宁波至东莞国家高速公路，全长7913米，其中跨瓯江主桥长2090米，下层为国道228线，全长3905米。大桥创造性地采用了刚性中塔，为解决刚性索塔带来的索股滑移问题，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍设计。鞍槽最大深度达929毫米，索鞍中间设置竖向隔板，索股宽度与竖向隔板之间仅有1.6毫米富余空间。若采用传统入鞍方式，不仅操作困难、工效低，且易引起散丝、鼓丝等问题。深槽索股入鞍成为该项目建设面临的一项重大难题。

项目团队从去年8月即开始探索机械化、智能化施工技术，并与专业厂家合作研发索股入鞍机器人。该机器人采用了液压顶杆作为机械手，通过液压顶杆将索股“推”进索鞍，整个过程平稳可控。研发团队还在机械臂下方设计了行走小车“托住”索股，同时在入鞍前再次进行索股整形。机器人配备了激光瞄准镜—3D激光扫描视觉识别系统，可将鞍槽内索股钢丝图像传输到电脑，智能判断索股入鞍质量，一旦索股钢丝出现错乱，可马上声光报警。试验证明传统施工方法入完一根索股约需一个半小时，采用入鞍机器人仅需要35分钟，解决了传统工艺将索股“砸”入索鞍产生的跳丝、乱丝等问题。

北口大桥上部结构于今年8月25日开工，10月18日完成首个主索鞍吊装。索股入鞍机器人研发试验成功，将引领着该项目机械化、智能化施工迈入新阶段。（申腾武、彭志辉、黄剑）